Les racines de l'art martial philippin remontent jusqu’au 5ième siècle. L’Arnis s’est développé, par la nécessité de se défendre avec succès contre des adversaires. Ainsi se sont développées les techniques du bâton, des armes tranchantes, et les techniques à mains nues. D’un point de vue historique, ces arts ont été d'une part « importés » par les immigrants d'Asie centrale, de l'Inde, de la Perse ou de l'Egypte, et d'autre part aussi, grâce à des batailles entre tribus rivales, ainsi que par les différentes occupations, plus spécialement l’occupation espagnole.
Les philippins étaient fascinés par exemple, par l'emploi simultané d'une épée et d'un poignard par les espagnols. Qui développaient l'Espada y Daga (l'utilisation simultanée d'une arme courte et d'une longue) à la perfection. Les arts de lutte philippins sont à considérer comme un système complet. La notion combat de bâton/canne « stickfight » laquelle est souvent utilisée, ne reflète en réalité pas, toute la complexité de l’art.
Des contacts, entre l'Indonésie et la Chine, au temps précolonial ont mené vers un système favorisant surtout la lutte à mains nues : le Kuntao, se basant sur le Kung Fu chinois
Aux Philippines, il existe d’ailleurs aussi de purs arts de lutte, lesquels n'enseignent pas l'usage des armes, comme par exemple : le Dumog, Sikaran ou Panantukan.
Vu que les Philippines se composent de 7107 îles, et vu les distances géographiques, différents systèmes/styles, se sont aussi développés avec des noms, les plus divers : Arnis, Kali et Escrima. Ce sont probablement, les noms les plus connus en Europe.
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